GRAFCET

El GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition), nació en 1977 fuente del trabajo de la AFCET (Asociación Francesa para la Cibernética Económica y Técnica), en principio como síntesis teórica de las diferentes herramientas existentes por aquel entonces (Organigrama, Organifase, Diagramas de Girard, Red de Petri, etc...). Le otorgó su actual forma en 1979 la ADEPA francesa (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Producción Automatizada). Normalizada en Europa como (EN61131)e internacionalmente en 1992 como (norma CEI 1131). Básicamente, el GRAFCET, es un modelo de representación gráfica, de los sucesivos comportamientos de un sistema lógico, predefinido por sus entradas y salidas. También, es un grafo, o diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones. Inicialmente fue propuesto para documentar la etapa secuencial de los sistemas de control de procesos a eventos discretos. No fue concebido como un lenguaje de programación de autómatas, sino un tipo de Grafo para elaborar el modelo pensando en la ejecución directa del automatismo o programa de autómata. Varios fabricantes en sus autómatas de gama alta hacen este paso directo, lo que lo ha convertido en un potente lenguaje gráfico de programación para autómatas, adaptado a la resolución de sistemas secuenciales. En la actualidad no tiene una amplia difusión como lenguaje, puesto que la mayoría de los autómatas no pueden programarse directamente en este lenguaje, a diferencia del Lenguaje Ladder. Pero se ha universalizado como herramienta de modelado que permite el paso directo a programación, también con Ladder.

Elementos de programación

Para programar un autómata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los elementos propios de que consta. En la siguiente tabla se muestran los comunes.

Elementos GRAFCET de programación
Símbolo Nombre Descripción
Etapa inicial GRAFCET.svg
Etapa inicial
Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner en RUN el autómata. Por lo general suele haber una sola etapa de este tipo.
Etapa GRAFCET.PNG
Etapa
Su activación lleva consigo una acción o una espera.
Union GRAFCET.PNG
Unión
Las uniones se utilizan para unir entre sí varias etapas.
Transicion GRAFCET.PNG
Transición
Condición para desactivarse la etapa en curso y activarse la siguiente etapa, Se indica con un trazo perpendicular a una unión.
Direccionamiento GRAFCET.svg
Direccionamiento
Indica la activación de una y/u otra etapa en función de la condición que se cumpla/n. Es importante ver que la diferencia entre la "o" y la "y" en el grafcet es lo que pasa cuando se cierran ( ver más adelante ).
Simultaneo GRAFCET.PNG
Proceso simultáneo
Muestra la activación o desactivación de varias etapas a la vez.
Asociada GRAFCET.PNG
Acciones asociadas
Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen.
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